ระบบควบคุมแบบปรับตัวคงทน
4(4-0-8)
เงื่อนไข : โดยความเห็นชอบของสาขาวิชา
แบบจำลองของระบบพลวัต เสถียรภาพ การประมาณค่าพารามิเตอร์แบบออนไลน์ ตัวระบุเอกลักษณ์ค่าพารามิเตอร์และตัวสังเกตแบบปรับตัว การควบคุมแบบปรับตัวที่อ้างอิงแบบจำลอง (เอ็มแรก) การควบคุมด้วยวิธีการวางโพลแบบปรับตัว (เอพีพีซี) กฎการปรับตัวคงทน และแผนการควบคุมแบบปรับตัวคงทน
เค้าโครงรายวิชา
1. ขั้นตอนการออกแบบระบบควบคุมและการควบคุมแบบปรับตัว (4 ชั่วโมง)
2. แบบจำลองปริภูมิสถานะ แบบจำลองอินพุตเอาต์พุต และแบบจำลองเชิงพาราเมตริกพลานต์ (4 ชั่วโมง)
3. เสถียรภาพอินพุตเอาต์พุต เสถียรภาพเลียปูโนฟ และฟังก์ชันจริงบวก (4 ชั่วโมง)
4. กฎการปรับตัวที่ใช้การทำบรรทัดฐาน กฎการปรับตัวที่ใช้การฉายและกฎการปรับตัวแบบผสม (6 ชั่วโมง)
5. ตัวระบุเอกลักษณ์ค่าพารามิเตอร์ ตัวสังเกตแบบปรับตัวตัวสังเกตแบบปรับตัวผสม ตัวสังเกตแบบปรับตัวที่มีอินพุตช่วยและตัวสังเกตแบบปรับตัวที่ใช้กับแบบจำลองของพลานต์ไม่ต่ำสุด (6 ชั่วโมง)
6. แผนการเอ็มแรกโดยตรงพื้นฐาน เอ็มแรกโดยตรงที่ใช้กฎการปรับตัวบรรทัดฐานและกฎการปรับตัวที่ไม่เป็นบรรทัดฐาน และเอ็มแรกโดยอ้อม (4 ชั่วโมง)
7. แผนการเอพีพีซีพื้นฐาน แผนการเอพีพีซีโดยอ้อม แผนการเอพีพีซีผสมและแผนการเอพีพีซีดัดแปลง (4 ชั่วโมง)
8. ความไม่แน่นอนของพลานต์ การควบคุมแบบคงทน การขาดเสถียรภาพในระบบแบบปรับตัวการดัดแปลงให้เกิดความคงทน และกฎการปรับตัวคงทน (6 ชั่วโมง)
9. ตัวระบุเอกลักษณ์ค่าพารามิเตอร์แบบคงทน และตัวสังเกตแบบปรับตัวคงทน (4 ชั่วโมง)
10. เอ็มแรกคงทน เอ็มแรกดัดแปลง และแผนการเอพีพีซีคงทน (6 ชั่วโมง)
ผลสัมฤทธิ์การเรียนรู้
นักศึกษาที่ผ่านรายวิชานี้มีความสามารถ ดังนี้
1. มีความเข้าใจปัญหาเกี่ยวกับระบบควบคุมแบบปรับตัวคงทนในงานวิศวกรรมไฟฟ้าได้
2. สามารถเข้าใจวิธีแก้ปัญหาและประยุกต์การแก้ปัญหาระบบควบคุมแบบปรับตัวคงทนในงานวิศวกรรมไฟฟ้าได้
Robust Adaptive Control Systems
Condition : Consent of the School
Models for dynamic systems; stability; on-line parameter estimation; parameter identifiers and adaptive observers; model-reference adaptive control (MRAC); adaptive poleplacement control (APPC); robust adaptive laws; and robust adaptive control schemes
Course Outline
1. Control system design steps and adaptive control (4 hours)
2. State-space models, input-output models, and plant parametric models (4 hours)
3. Input-output stability, Lyapunov stability, and positive real functions (4 hours)
4. Adaptive laws with normalization, adaptive laws with projection and hybrid adaptive laws (6 hours)
5. Parameter identifiers, adaptive observers, hybrid adaptive observer, adaptive observer with auxiliary input, and adaptive observers for nonminimal plant models (6 hours)
6. Simple direct MRAC schemes, direct MRAC with unnormalized or normalized adaptive laws, and indirect MRAC (4 hours)
7. Simple APPC schemes, indirect APPC schemes, hybrid APPC schemes, and modified APPC schemes (4 hours)
8. Plant uncertainties, robust control, instability phenomena in adaptive systems, modifications for robustness, and robust adaptive laws (6 hours)
9. Robust parameter identifiers, and robust adaptive observers (4 hours)
10. Robust MRAC, modified MRAC, and robust APPC schemes (6 hours)
Learning Outcomes
Having successfully completed this course, students must be able to:
1. Understand problems concerning Robust Adaptive Control Systems
2. Understand and apply appropriate method for solving problems related to Robust Adaptive Control Systems