ระบบปฏิบัติการหุ่นยนต์
2(1-3-5)
วิชาบังคับก่อน: ENG62 1006 การโปรแกรมภาษาไพธอน
สถาปัตยกรรมของ ROS การทำงานแบบ Multi tasking การทำงานบนเครือข่าย ระบบพิกัด การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ การสร้าง workSpace และ node การสร้างหุ่นยนต์อัตโนมัติด้วย ROS Navigation การสร้างแผนที่ด้วย SLAM และปรับตำแหน่งด้วย AMCL แผนที่ Costmap และ Move Base
ผลลัพธ์การเรียนรู้ที่คาดหวังระดับรายวิชา
- สามารถอธิบายถึงสถาปัตยกรรมและหลักการของ ROS ได้
- เข้าใจการเคลื่อนที่ ระบบพิกัด เซ็นเซอร์และระบบขับเคลื่อนของหุ่นยนต์ได้
- สามารถสร้าง work Space Package และ node ใน ROS ได้
- สามารถสร้างหุ่นยนต์อัตโนมัติด้วย ROS Navigation ได้
- สร้างแผนที่ด้วย SLAM และปรับตาแหน่งด้วย AMCL และทดสอบการทำงานของ gmapping ได้
- เข้าใจหลักการแผนที่ Costmap และ Move Base และใช้ในการควบคุมหุ่นยนต์ได้
Robot Operating System; ROS
Prerequisite: ENG62 1006 Python Programming
ROS architecture, multi tasking, networking, coordinate systems, robot motion, workspace and node creation, robot automation with ROS Navigation, mapping with SLAM, and alignment with AMCL, Costmap and Move Base maps.
Course Learning Outcomes (CLOs)
- Be able to describe the architecture and principles of ROS.
- Understand the movement, coordinate system, sensor and drive system of the robot.
- Able to create work Space Package and node in ROS
- Able to build automated robots with ROS Navigation.
- Create a map with SLAM and adjust the position with AMCL and test the gmapping function.
- Understand the principles of Costmap and Move Base mapping and use them to control the robot.
