การจำลองหุ่นยนต์และควบคุม
4(36-24)
วิชาบังคับก่อน :ไม่มี
การกำหนดเฟรมของแขนหุ่นยนต์ การกำหนดพารามิเตอร์แบบ Denavit-Hartenberg สำหรับ joint และ link ของแขนหุ่นยนต์ การหาทรานฟอร์มเมชันเมตริกระหว่าง link ที่เชื่อมต่อกัน และการหาคำนวณหาทรานสฟอร์เมชันเมตริกของแขนหุ่นยนต์ พื้นที่การทำงานแขนหุ่นยนต์ ขั้นตอนการทำจลนศาสตร์ผกผันของแขนหุ่นยนต์ การใช้ input และ output ร่วมกับคอนโทรลเลอร์ของหุ่นยนต์และเชื่อมโยงกับระบบอัตโนมัติอื่น การใช้โปรแกรมเพื่อควบคุมหุ่นยนต์อุตสาหกรรม
ผลลัพธ์การเรียนรู้ที่คาดหวังระดับรายวิชา
1. สามารถกำหนดเฟรม และ พารามิเตอร์ของ joint และ link ของแขนหุ่นยนต์ได้
2. คำนวณหาทรานสฟอร์เมชันเมตริกของแขนหุ่นยนต์ได้
3. สามารถคำนวณจลนศาสตร์ผกผันของหุ่นยนต์ได้
4. สามารถกำหนดเส้นทางการเคลื่อนที่ของแขนหุ่นยนต์และสร้างรูปแบบการเคลื่อนที่ของปลายแขนหุ่นยนต์ให้เป็นไปตามรูปแบบที่กำหนดได้
5. สามารถใช้โปรแกรมในการจำลองการควบคุมการเคลื่อนที่เสมือนจริง
6. สามารถโปรแกรมหุ่นยนต์เพื่อควบคุมการทำงานของหุ่นยนต์ได้
Robot Modeling and Control
Prerequisite : None
Robot arm framing model parameterization Denavit-Hartenberg for the joint and link of the robotic arm. Finding transformation metrics between connected links and calculating the transformation metric of the robotic arm. Robotic arm working area. Procedure for performing the inverse kinematics of the robotic arm. Defining a pick and place robot, using inputs and outputs in conjunction with the robot controller and linking it with other automation systems. Using programs to control industrial robots
Course Learning Outcomes (CLOs)
1. Be able to set the frame and parameters of the joint and link of the robot arm.
2. Calculate the transformation metric of the robot arm.
3. Explain the meaning and determine the position and rotation of the axis at the end of the robot arm.
4. Be able to calculate the inverse kinematics of the robot.
5. Be able determine the trajectory of the robot arm accurately and create the movement pattern of the robotic arm end according to the specified pattern.
6. Be able to program the robot to control the operation of the robot.