Robot Forward Kinematic Model

แบบจำลองจลนศาสตร์ทางตรงของหุ่นยนต์                                

1 (12-0)

วิชาบังคับก่อน :ENG51 1601  หุ่นยนต์เบื้องต้น หรือเรียนควบคู่กัน

พื้นฐานการกำหนดเฟรมของแขนหุ่นยนต์ การกำหนดพารามิเตอร์แบบ Denavit-Hartenberg สำหรับ joint และ link ของแขนหุ่นยนต์ การหาทรานฟอร์มเมชันเมตริกระหว่าง link ที่เชื่อมต่อกัน และการหาคำนวณหาทรานสฟอร์เมชันเมตริกของแขนหุ่นยนต์   ตัวอย่างคำนวณหาทรานสฟอร์เมชันเมตริกของหุ่นยนต์ประเภทต่างๆ                                                            

ผลลัพธ์การเรียนรู้ที่คาดหวังระดับรายวิชา

1. สามารถกำหนดเฟรม และ พารามิเตอร์ของ joint และ link ของแขนหุ่นยนต์ได้
2. คำนวณหาทรานสฟอร์เมชันเมตริกของแขนหุ่นยนต์ได้
3. อธิบายความหมายและหาค่าตำแหน่งและการหมุนของแกนที่ปลายแขนหุ่นยนต์ได้

Robot Forward Kinematic Model

Prerequisite : ENG51 1601  Introduction to Robotics or study concurrently

Robot arm framing basics model parameterization Denavit-Hartenberg for the joint and link of the robotic arm. Finding transformation metrics between connected links and calculating the transformation metric of the robotic arm. An example of calculating the transformation metrics of different types of robots.         

Course Learning Outcomes (CLOs)

1. Be able to set the frame and parameters of the joint and link of the robot arm.
2. Calculate the transformation metric of the robot arm.
3. Explain the meaning and determine the position and rotation of the axis at the end of the robot arm.